O primeiro nome da localidade foi Gleba Taquaral, dada pela SIBAL - Sociedade Imobiliária da Bacia Amazônica, em 1971.
Posteriormente, em 1972, foi elaborada uma lista de nomes por José Pedro Dias - o Zé Paraná, Antonio Pereira Braga Sobrinho, Vilmo Peagudo de Freitas, José Martins de França e José Olavo Girardis Gonçalves, que eram diretores da SIBAL e estavam no escritório da companhia na rua Joaquim Murtinho, em Cuiabá. Foi escolhida a denominação Juara, dada por José Olavo Girardis Gonçalves. Segundo depoimento de José Pedro Dias - o Zé Paraná, experimentado colonizador mato-grossense, a sugestão foi inspirada num livro sobre índios da região amazônica.
Com o passar dos tempos a comunidade preocupou-se em saber o significado da palavra Juara. Desta forma, surgiram duas versões para a origem do nome: uma, que o nome se originou da junção dos nomes dos rios Juruena e Arinos, formando a palavra "Juarinos", posteriormente simplificada para Juara; a outra que Juara é palavra de origem tupi, e termo usado em tribo amazônica, significando "menina-moça".
Em 25 de julho de 1974, Dom Henrique Froehlich, então Bispo de Diamantino, celebrou solenemente uma missa no patrimônio de Juara.
A Lei Estadual nº 3.735, de 4 de julho de 1976, criou o distrito de Juara, com território jurisdicionado ao município de Porto dos Gaúchos.
O município foi criado em 23 de setembro de 1981, pela Lei nº 4.349.
Fonte: CD Dados e Estimativas Municipais - SEPLAN
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